Baltu valodās runājošie latviešu priekšteči ienāca Latvijas teritorijā 3. gadu tūkstoša beigās p.m.ē. un daļēji sajaucās ar līvu priekštečiem, kas šeit dzīvoja kopš 4. gadu tūkstoša p.m.ē. Vikingu laikos (7.—11. gadsimts) kuršu un līvu zemes karoja ar zviedru un dāņu vikingu ķēniņiem. Jersikas, Kokneses un Tālavas letgaļu valstis līdz 13. gadsimta sākumam maksāja meslus Polockas un Pleskavas rusu kņaziem.
Līdz 13. gadsimtam Latvijas teritorija bija sadalīta daudzās mazākās valstīs, ko pārvaldīja kuršu, zemgaļu, līvu, sēļu, latgaļu un vendu ķēniņi un virsaiši. Livonijas krusta karu laikā apmēram simts gados (1195—1290) Latvijas teritoriju pakāpeniski pakļāva Livonijas ordenis un kopā ar Rīgas, Kurzemes bīskapu, kā arī Tērbatas un Sāmsalas-Vīkas bīskapu valstīm izveidoja Livonijas Konfederāciju, kas pastāvēja līdz 16. gadsimtam. Arī kristietības ieviešanu latvju zemēs aizsāka vācu misionāri 13. gadsimta sākumā.