Kopš cilvēce pirmo reizi sāka pētīt cilvēka fizioloģiju un fiziskās īpašības, kas saistītas ar dažādām slimībām, ir bijis acīmredzams, ka sirdij ir izšķiroša loma mūsu ķermenī. Tās radītās skaņas, kā arī apkārtējo orgānu, piemēram, plaušu, skaņas var būt izšķiroši rādītāji, pārbaudot pacientu. Šo skaņu klausīšanās, kas pazīstama kā auskultācija, ir pilnveidota, izmantojot atbilstošus rīkus, lai palīdzētu ārstiem tik ļoti svarīgajā pārbaudē.
1800. gadu sākumā un pirms stetoskopa izgudrošanas ārsti bieži veica fiziskas pārbaudes, izmantojot tādas metodes kā perkusiju un auskultāciju, kuras laikā ārsti pielika ausi pie pacienta ķermeņa.
Šim paņēmienam bija vairāki trūkumi, galvenokārt, tam bija nepieciešams fizisks kontakts starp ārstu un pacientu un pareiza auss novietošana. Turklāt ārsta novērotās skaņas nekādā veidā netika pastiprinātas, radot iespēju daudz ko palaist garām, kas varētu norādīt uz iespējamām slimībām. Visbeidzot, auskultācijas veikšana varētu būt neērta gan ārstam, gan pacientam.
Lai atrisinātu metodes radītos ierobežojumus, franču ārsts Renē Laeneks (1781–1826) Parīzes Nekera-Enfanta Malades slimnīcā 1816. gadā izgudroja pirmo stetoskopu. Pārbaudot pacientu, viņam bija iespēja veikt dažus diagnostikas pasākumus, uzliekot rokas uz krūtīm vai ierasto perkusijas metodi. Negribēdams veikt auskultāciju jaunai pacientei, viņš izmantoja salocītu papīra lapu, lai izveidotu fonētisku cauruli un atvieglotu auskultāciju. Viņš ar sajūsmu atklāja, ka sirds skaņas ir skaidri dzirdamas, un šis atklājums vēlāk noveda pie pirmās ierīces izstrādes tieši šim nolūkam. Pirmais stetoskops sastāvēja no koka caurules un bija monofonisks. Līdzīgi dzirdes aparātam, kas pazīstams kā ausu taure, tas ļāva ārstam ērtāk veikt auskultāciju.
Stetoskopa nākamā nozīmīgā izmaiņa notika 1851. gadā, kad tam bija nākamais nozīmīgais uzlabojums, kas padarīja ierīci par binaurālu - tādu, ko var klausīties ar abām ausīm. Īru ārsta Artura Leareada izgudrojumu 1852. gadā pilnveidoja Džordžs Kammans, lai tas būtu komerciāli veiksmīgs. Kammans arī uzrakstīja lielu traktātu par auskultācijas izmantošanu diagnostikā. To ļāva uzlabot uzlabotais binaurālais stetoskops. Sākotnējās bažas, ka binaulārais stetoskops var radīt dzirdes disbalansu, kas varētu būt problemātiska izmeklējumu laikā, taču līdz 1900. gadu sākumam šīs bažas lielā mērā bija mazinājušās, un binaulārais stetoskops bija bieži izmantots kā diagnostikas instruments.
20. gadsimtā šai ikoniskajai ierīcei tika veikti daudzi nelieli uzlabojumi, kā svara samazināšana, akustiskās kvalitātes uzlabošana un ārējo trokšņu filtrēšana, kas uzlabo auskultācijas procesu. Tika ieviestas stetoskopa elektroniskās versijas, lai vēl vairāk pastiprinātu skaņu.
Pieejamie stetoskopi ir ļoti daudzveidīgi un speciāli piemēroti dažādām medicīnas nozarēm. Neskatoties uz visiem uzlabojumiem un izmaiņām, stetoskopa pamatprincips joprojām ir nemainīgs - nodrošināt ārstiem līdzekļus auskultācijas veikšanai un noteiktu skaņu noteikšanai ķermenī.